El castillo de Floripes es también conocido como de Alconetar o de Rocafrida, según documento de Juan II. Parece ser que ya en época romana existía aquí un asentamiento para la defensa del paso del Tajo en su confluencia con el Almonte. Aunque la construcción actual de la fortaleza es gótica parece probable que su origen estuviera en una mansio romana de nombre Turmulus que posteriormente sería reconstruida por árabes y cristianos.
La fortaleza fue construida en Alconetar para proteger la Vía de la Plata, en un punto de gran interés estratégico, ya que se emplaza en la frontera natural del Tajo. Originalmente se encontraba unida al Puente de Alconetar o Puente Mantible. Se cree que con las piedras del Turmulus romano los árabes levantarían una gran fortaleza que posteriormente sería conquistada de primeras por Fernando II de León en 1167 y definitivamente por Alfonso IX en 1225. En agradecimiento a los Templarios Alfonso IX le entregaría el castillo constituyéndose como cabeza de encomienda. Los monjes-guerreros resistieron allí hasta la segunda mitad del siglo XIII protegiendo la zona de las repetidas embestidas musulmanes y abandonaran Alconétar en el inicio del reinado de Alfonso X en 1258. Posteriormente la fortaleza estuvo muy disputada entre las ordenes de Alcántara y de Santiago, pero el 4 de Julio de 1268 el rey lo cedió en señorío a su hijo el infante don Fernando de la Cerda. El día 16 de enero de 1434, el rey de Castilla Juan II hizo donación de Garrovillas y de Alconétar a Enrique de Guzmán, segundo Conde de Niebla. Ambas poblaciones y el castillo pasan a los condes de Alba de Liste por matrimonio de una hija de Enrique de Guzmán, doña Maria, con Enrique Enríquez, conde de Alba de Liste e hijo de Don Alfonso Enríquez, almirante de Castilla.
Poco se puede apreciar actualmente del castillo debido a que se encuentra sumergido por las aguas del pantano de Alcántara desde 1969, el único atisbo de la fortaleza es la torre del homenaje que se deja entrever entre las azules aguas del embalse en periodos de sequía. La fortaleza se encuentra en el término municipal de Garrovillas de Alconétar. Cuando las aguas del embalse bajan aún pueden verse parte de las almenas que rodean la torre y la entrada principal al castillo que se encuentra a 5 metros del suelo, siendo necesaria una escalera para acceder a su interior. Originalmente el castillo contaba con doble recinto de protección con varias torres, entre ellas tres albarranas. La torre de planta pentagonal está construida con sillares romanos que conforman sus cimientos. tal y como hemos dicho anteriormente, el conocido como Puente de Alconetar se encontraba originalmente unido a la fortaleza, pero fue trasladado de lugar para preservarlo antes de la construcción del pantano, no ocurrió lo mismo con el castillo que hubo que desistir de su traslado por el elevado coste de la operación.
El castillo se encuentra en ruina progresiva debido a la erosión producida por las aguas, no obstante, cuenta con la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.
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